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直角坐標碼垛機在鋁錠托盤上的應用

　　直角坐標碼垛機越來越多，其特點是大負載范圍，小到幾千克，大到幾噸;快速運行速度，速度調整;靈活的動作，您可以完成復雜的碼垛任務簡單維護。

　　坐標碼垛機機器人要求：根據層托盤;空間是三維，四自由度。

　　行程：x方向2200mm，y方向1500mm，z方向1200mm，水平旋轉與生產線集成，具有良好的碼垛能力。

　　負載能力為150kg，額定負載為125kg。層在層之間是90度的角度間隔。

　　每分支總共九地板，高1000毫米。

　　碼垛速度為1000mm / s，平均速度為500mm / s。

　　PODI精度：1mm

　　根據上述要求，我們的山東騰陽有限公司設計了一個四坐標機器人。

　　坐標碼垛機器人由安裝架機器人定位系統(tǒng)，伺服驅動系統(tǒng)，膠水系統(tǒng)和膠槍，控制系統(tǒng)和電控制配電系統(tǒng)，保護裝置組成。

　　1，坐標碼垛機器人安裝框架

　　由于機器碼垛機的運動快，開始和停止狀態(tài)對安裝有很大的影響。安裝框架具有良好的剛性，以運行機器人以操作。我們設計了焊接鋼框架結構作為支撐框架。同樣因為鋁廠具有大的粉塵水分，我們設計了機器人上部的鋁框架結構，并用玻璃蓋蓋上機器人。使用鋁型材的好處是輕巧的。

　　2，坐標碼垛機器人定位系統(tǒng)

　　坐標機碼垛器人定位系統(tǒng)是整個設備，這是德國BAHR產品。選擇運動速度，而重復精度不高，選擇x，y，z三個坐標作為同步齒帶傳輸，單坐標重復定位精度為0.1 mm，線性運動速度：1000mm / s 。其中x坐標軸是兩個長度為2200mm的定位系統(tǒng)ELZ100，跨度為2200mm，并且同步發(fā)射器的兩個定位系統(tǒng)的同步由3000W伺服電機驅動。對于驅動扭矩和慣性匹配，有匹配行星減速機。

　　Y軸選擇ELZ100和ELR100雙定位系統(tǒng)，這種大部分的選擇單元主要是因為Y軸是雙端支撐，中間浮動結構，如果所選擇的橫截面是不夠的，則不會能夠移動機器人的穩(wěn)定性，在運動期間將發(fā)生機器人。 ELZ100是主驅動結構，ELR100位輔助結構。雙定位單元并排使用，Z軸夾在中間，負載可以平衡，具有良好的穩(wěn)定性。兩個定位系統(tǒng)由2500W伺服電動機驅動，從驅動扭矩和慣性匹配，是須匹配行星減速機。

　　Z軸選自ELSD100雙滑動全周圍定位系統(tǒng)，牢固穩(wěn)定。該產品專為同時完成物體而旋轉兩個運動。產品通常將定位體的定位固定為伸縮運動，伺服電動機驅動器和驅動定位體的滑塊一起安裝在一起。這種伺服需要克服大的重力和加速，這需要大功率。